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现代机器人学PDF,TXT,epub,mobi,azw3电子书下载

时间:2020-04-09 20:55来源:未知 作者:断桥之上 点击:
现代机器人学PDF,TXT,epub,mobi,azw3电子书下载 编辑推荐 (1)作者资深。两位作者都是机器人学领域享誉世界的资深学者和知名专家; (2)深入浅出。读者只需要大学低年级的物理、微分
现代机器人学PDF,TXT,epub,mobi,azw3电子书下载
编辑推荐

(1)作者资深。两位作者都是机器人学领域享誉世界的资深学者和知名专家;

(2)深入浅出。读者只需要大学低年级的物理、微分方程、线性代数以及一点算法知识就能理解书中内容;

(3)细致详实。既直观反映机器人本质特性,又抓住学科前沿;

(4)方便学习。每章末尾都有“本章小结”,并在附录中总结重要概念和公式;

(5)系统思维。统一处理机构、规划与控制并辅以大量练习和配图。

内容简介

本书系统地介绍了机器人学的基础理论知识,重心放在机器人机构、规划与控制三个方面,为机器人学的入门教材,可纳入到机器人导论的范畴。
全书以现代数学分支之一——旋量理论为工具和桥梁,衔接全书知识体系。这既是书名定位为现代机器人学的主要依据,也是本书区别其他机器人导论类教材的重要特征。
全书总共13章,第1章为绪论。第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念,第3章作为全书的理论基础,详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型的过程;第4?7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容,包括开链机器人正向运动学(第4章)、一阶运动学与静力学(第5章)、逆向运动学(第6章)和并联机器人运动学(第7章)。第8?11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容,包括开链机器人动力学建模(第8章)、轨迹生成(第9章)与运动规划算法(第10章)以及经典的机器人控制方法等(第11章)。第12?13章主要介绍机器人的两种典型形态—操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外,作为正文的补充,增加了4个附录内容,包括全书重要结论、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。
本书可作为高年级机器人工程专业本科专业教材或研究生教材,也可作为相关科研人员与工程技术人员参考用书。

作者简介

凯文·M·林奇(Kevin M. Lynch)

IEEE会士,1989年在普林斯顿大学获得电子工程学学士学位,1996年在卡内基梅隆大学获得机器人学博士学位。1997年开始一直在西北大学担任教职,先后也在加州理工大学、卡内基梅隆大学、日本筑波大学和中国东北大学担任兼职教授。主要研究方向是机器人操作与移动的动力学、运动规划与控制,自组织多智能体系统,人机物理交互系统等。获得IEEE机器人学与自动化学会的早期职业奖,西北大学杰出教学奖,现为IEEE Robotics and Automation Letter高级编辑,ICRA主编。著有3部教材。


朴钟宇(Frank C. Park)

IEEE会士,1985年在MIT获得电子工程学学士学位,1991年在哈佛大学获得应用数学博士学位。之后到加州大学尔湾分校担任教职。从1995年开始担任首尔国立大学机械与航空工程系教授。主要研究方向是机器人机构学、规划与控制、视觉与图像处理,以及与应用数学相关的领域。一直担任IEEE机器人学与自动化学会杰出讲师,纽约大学古兰特学院、佐治亚理工学院交互计算系、以及香港科技大学机器人研究所兼职教授。现为IEEE Transactions on Robotics主编,MOOC课程《机器人机构学与控制I和II》的开发者。

目  录
译者序
序一
序二
前言
作译者简介
第1章 绪论 1
第2章 位形空间 8
2.1 刚体的自由度 9
2.2 机器人的自由度 10
2.3 位形空间:拓扑与表达 15
2.4 位形与速度约束 18
2.5 任务空间与工作空间 21
2.6 本章小结 23
2.7 推荐阅读 24
前  言
2008年在Pasadena举办IEEE ICRA(International Conference on Robotics and Automation)会议期间,我们决定为本科生编写一本机器人学方面的教材。从1996年开始,Frank就拿自己编写的讲义为首尔国立大学的本科生教授机器人运动学的知识;到2008年,这些讲义已演化为本书所涵盖的核心内容。Kevin也一直拿自己的讲义在美国西北大学讲授机器人学导论,其内容来自论文集和教科书。
我们相信,如果对机器人机构、规划与控制等主题进行单独研究,或者将其作为其他更传统主题的一部分,我们将失去一个独特而统一的视角。在2008年的会议上,我们注意到市面上尚缺少符合下述特征的教科书:(1)使用统一的框架去处理这些主题,同时辅以大量练习和配图;(2)最重要的是写出一本适用于本科生层次(差不多也是他们人生中第一本)的机器人课程的新教材,其中涉及的先修知识仅包括大学一年级的物理学、常微分方程、线性代数和一点儿与计算相关的内容。当时我们认为唯一明智的做法就是自己来写这样一本书。(我们当时并不知道这将会用掉我们8年多的时间来完成这一项目!)
 
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